Logotipo Dedalus   Logotipo ABCD
                         
Identificação       Preferências   Catálogos   Fale Conosco   Encerrar Sessão  
Buscas   Resultados   Buscas Anteriores   Meus Docs.   Histórico   Vocabulário   Ajuda
 
  Adicionar Reg. Meus Docs.  |  Localizar  |  Salvar / E-mail  

Registro Completo

Escolher formato: Padrão Ficha Formato Reduzido Nomes MARC Campos MARC
No. Registro   002886834
Tipo de material   TESE
Entrada Principal   LinkPinto, Renan Moreira
Título   LinkGeração e controle de trajetória ponto a ponto para veículos de grande porte agrícolas.
Imprenta   São Carlos, 2018.
Descrição   76 p.
Idioma   Português
Nota Tese/Diss   Dissertação (Mestrado)
Resumo   A Navegação é um dos maiores problemas na robótica móvel, sua função consiste em guiar o robô em um espaço de trabalho por um caminho plausível durante um determinado intervalo de tempo que o leve de um ponto inicial a um ponto final definido. É possível separar esse processo em vários níveis como, a localização do robô no espaço de trabalho, o planejamento de um caminho admissível, a geração de uma trajetória e por fim o controle desse trajeto. Este trabalho apresenta a proposta de desenvolvimento dos níveis de geração e controle de trajetória para um veículo terrestre de grande porte para uso em ambientes de trabalho semiestruturados, principalmente em ambientes agrícolas. Para tal propósito se utiliza o conceito de trajetórias baseadas em clotóides e predefinidas para um sistema bidimensional (X, Y). O gerador de trajetória proposto neste trabalho determina uma função contínua que considera as restrições cinemáticas e determina o tempo de trabalho, a posição e orientação do robô na posição final. As informações determinadas pela função são utilizadas por um controlador de lógica fuzzy para determinar as velocidades linear e angular do robô. Para validar trajetória planejada e o controlador, foram realizados testes nas plataformas robóticas Helvis-III, um protótipo simples com sistema de esterçamento nas rodas dianteiras estilo Ackermnann e o RAM (Robô Agrícola Móvel) - um veículo de grande porte com estrutura de esterçarmento nas 2 rodas com estilo Ackermann de condução. O sistema demonstra bom desempenho, devido ao fato de que o desvio do caminho mantém uma média de 3 metros em base ao valor real e uma média de 0.5 metros em relação ao calculado, estando dentro dos padrões dos sensores GNSS usados para os testes experimentais
Nota Local   Manufatura
Departamento   SEM ENGENHARIA MECANICA
Assunto   LinkTRAJETÓRIA -- CONTROLE
  LinkTRAJETÓRIA -- PLANEJAMENTO
  LinkSISTEMAS AUTÔNOMOS
  LinkMÁQUINAS AGRÍCOLAS -- AUTOMAÇÃO
Assunto   LinkLÓGICA DIFUSA
  LinkROBÓTICA DE MÁQUINAS
Autor Secundário   LinkPorto, Arthur José Vieira
Localiz.Eletrônica    "Clicar" sobre o botão para acesso ao Currículo Lattes de Renan Moreira Pinto 
   "Clicar" sobre o botão para acesso ao Currículo Lattes de Arthur José Vieira Porto 
   "Clicar" sobre o botão para acesso ao texto 
Resumo/Outros   Navigation is one of the biggest problems in mobile robotics, its ban on guiding the robot in a workspace by a plausible path over a defined interval of time than the level of a starting point and a definite endpoint. It is possible to separate the process at some levels such as the location of the robot in the workspace, the planning of a permissible path, the generation of a path and a process of control of that path. This paper presents a proposal for the development of teaching levels and trajectory control for a large land vehicle for use in semi structured work environments, mainly in agricultural environments. To do this, use the concept of routines in clothoids and predefined for a two-dimensional system (X, Y). The generator of trajectory standard this risk is work in the risk control risk, and the risk and the status of work, the status of the risk and work of the position. As one of the reasons for the function are used by a fuzzy logic controller to determine the linear and angular velocities of the robot. To validate the planned trajectory and controller, they were actually tested on the Helvis-III robotic platforms, a simple prototype with the Ackermann advanced style wheel-arming system and the RAM (Mobile Shared Robot) - a large vehicle with structure of Ackermann style 2-wheel steering. The system should be good performance, by the same of the tracking of average pathways and of three meters in base to value and average of 0.5 meters in body the year, being based on the limits of GNSS used for test experimental tests
 
Acervo Geral   Todos os itens
Itens na Biblioteca   EESC-Esc. Eng. S. CarlosLibrary Info
Unidade USP   EESC -- ESC DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS

Escolher formato: Padrão Ficha Formato Reduzido Nomes MARC Campos MARC


Encerrar Sessão - Preferências - Fale Conosco - Ajuda - Ex Libris
Buscas - Resultados - Buscas Anteriores - Catálogos